ドコモ	au	Softbank	Willcom	Emobile
リンク先	こちら
対象	三親等
身内の証明	不要	同居以外は戸籍謄本等	同居以外は戸籍謄本等
通話料	無料	無料	無料
基本料	25%引き	25%引き
参考		月額390円のオプションで家族以外も無料	家族でなくても1-21時は無料

wikipediaにまとまった情報があります。　

どれを選択するのかは、今使っている携帯会社を継続するのか、乗り換えても良いのか、あるいは増設なのかで変わってきます。

auは書類が面倒
ドコモは申告するだけで対象になるので使いやすい。　
ソフトバンクは家族割の申請は面倒ですが、1-21時はソフトバンク同士無料があるので実用上はかなり便利
WillcomはPHSなので
Emobileは